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    • 专利摘要:

    公开号:WO1982001155A1
    申请号:PCT/JP1981/000267
    申请日:1981-10-07
    公开日:1982-04-15
    发明作者:Fanuc Ltd Fujitsu
    申请人:Inaba H；Sakakibara S；Nihei R；
    IPC主号:B25J13-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 工業用 ロ ッ ト ハ ン ドの作動装置 _ 技術分野
    [0003] 本発明は、 工業用 ロ ボ ッ ト ハ ン ド の作動装置に関 し、 特に把握力 を多段的に制御 し得る よ う に したェ 業用 ロ ボ ッ ト ハ ン ド の作動装置に闋する 。
    [0004] 背景技術
    [0005] 従来、 工業用 ロ ボ、 ッ ト ハ ン ド の作動装置 と して、 第 1 図に示 され る よ う にエ ア シ リ ン ダ を一定の空気 圧に よ 駆動 してハ ン'ドの把握力を発生させる よ う に した も のが使用 されて いる 。
    [0006] 第 1 図の工業用 ロ ポ、 ッ ト ハ ン ド の作動装置に い ては、 指駆動機構 1 は、 エ ア シ リ ン ダ 3 の ビ ス ト ン 3 1 の移動に応 じて指部 1 1 , 1 2 を開閉する よ う に構成 さ れる 。 従っ て、 指部 1 1 ， 1 2 が被把持物 2 を把握する 力は、 エ ア シ リ ン ダ 3 の推力 F に よ 定め られる 。 こ の推力 F は、 下記の式で与え られる。
    [0007] F = S · P ·
    [0008] こ こ で、 S は ピ 'ス ト ン の受圧面積、 P は シ リ ン ダ における空気圧、 7 は効率を あ らわす。
    [0009] 従 っ て、 推力 F は、 エ アの供給圧に よ ] —意的に 決定 され、 それに よ ハ ン ド の把握力 も 一定 と な る。 それゆえ、 第 1 図の工業用 ロ ボ、 ッ ト ハ ン ドの作動装 置においては、 被把持物 2 は、 供給空気圧 P に よ
    [0010] WIPO 定め られる一定の把握力において把持され、 従っ て、 被把持物の状態に応じて把握力を切換える こ と はで きず、 場合に よ っ ては、 被把持物が破壌 される と い う 問題点がある 。
    [0011] 発明の開示
    [0012] 本発明の主な 目 的は、 前記の従来形の問題点にか んがみ、 流体圧シ リ ンダの流侔供給路に減圧弁を含 む通路を分岐させ、 流体供給を電磁弁に ょ 切換え る と い う 着想に も とづき、 被把持物の状態に応じ て 把握力を制御する こ とがで き る工業用 ロ ポ、 ッ ト ハ ン ドの作動装置 ¾提供する こ と に あ る 。
    [0013] 本発明においては、 工業用 ロ ッ ト のハ ン ドの駆 動機構 と して流体圧 シ リ ン ダ を設け、 該流体圧シ リ ン ダ の流体供給路に減圧弁を含む通路を分岐させ、 流体供給を電磁弁に よ ] 切換える よ う に し、 工業用 ロ ボ ッ 卜 の教示モー ドにお い て設定された把握力指 定に も とづき 、 該電磁弁の切換え制御を行い、 それ に よ 、 ハ ン ド の把握力 ¾多段的に制御 し得る よ う に した工業用 ロ ボ ツ ト ハ ン ド の作動装置が提供され る 。
    [0014] 図面 簡単な説明
    [0015] 第 1 図は、 従来形の工業用.ロ ボ ッ ト のハ ン ド の駆 動機構を示す図、
    [0016] 第 2 図は、 本発明の一実施例 と しての工業用 ロ ボ
    [0017] Ο ΡΙ IFO •y ト ハ ン ドの作動装置の駆動系統を示す図、
    [0018] 第 3 図は、 第 2 図の工業用 ロ ボ ッ ト ハ ン ド の外観 図、
    [0019] 第 4 図は、 第 3 図のハ ン ドの内部の構成図、 第 5 図は、 第 2 図のハ ン ド を有する工業用 ロ ボ ッ ト の制御系統図であ る 。
    [0020] 発明を実施するための最良の形態
    [0021] 本発明の一実旅例と し て の工業用 ロ ポ ッ ト ハ ン ド の作動装置が第 2 図、 第 3 図、 第 4 図に示 される 。 第 2 図には、 本発明に よ るハ ン ド 4 の制御系統が示 される 。 ハ ン ド 4 の外観図が第 3 図に示さ れる 。 ハ ン ド 4 の内部の機構が第 4 図に示される 。 ハ ン ド 4 ' は、 第 2 図、 第 3 図に示 される よ う に、 前後方向お よ び左右方向に駆動され る 2 組の指機構 4 1 ， 4 2 を有する 。 指機構 4 1 , 4 2 は、 それぞれエ アシ リ ン ダ 4 3 , 4 4 に よ ] 駆動される 。 第 2 図に示され る よ う に エ ア シ リ ン ダ 4 3 の ビ ス ト ン 力 s矢.印の方向 に駆動される と き 指機構 4 1 は閉 じ られ、 ま たエ ア シ リ ン ダ 4 3 の ビ 'ス ト ン が矢印 と は逆方向に駆動さ れる と き 指機構 4 1 は、 開け られる 。 エ ア シ リ ン ダ 4 3 の駆動方向は、 電磁弁 SV2 に よ 制御 され、 そ れに よ 、 指機構 4 1 の開閉が制御される 。 指機構 4 2 の動作 も 、 前述 と 同様でぁ 、 指機構 4 2 の開 閉は、 電磁弁 SV3 に よ 制御される 。 電磁弁 SV2 ,
    [0022] ΟΙ,'ΛΙ WliO SV5 の切換えは、 電気信号 Χ1 , X2 に よ D 制御され o
    [0023] 電磁弁 SV2 , SV3 には共通のエア通路 P c を 通 し てエ アが供給される 。 エア供給源 Ps か ら 、 電 磁弁 SV4 を介 して、 2 系統のエア通路 PA ， P B が分岐さ れ、 前記の 2 系銃のエ ア通路 ΡΑ , P B は、 エア通路 Pc に接続 される。 エ ア通路 PA には、 逆止弁 4 5 が 設け られている 。 エア通路 PB に は、 減圧弁 4 7 お よ び逆止弁 4 6 が設け られている 。 電磁弁 SV4 にお いては、 エア供給源 P s に接続 さ れ る エ ア通路が、 選択的にエア通路 PA ま たは PB に接続さ れる 。 エア 供給源 Ps に接続 さ れて い る いほ う のエア通路は、 大気側に開放'される 。 最初に、 エア通路 PA がエ ア 供給源 Ps に接続 さ れ て い る と する と、 エ アは、 電 磁弁 SV4 お よ び逆止弁 4 5 を通 してエ ア通路 Pcに供 給され、 更に電磁弁 SV2 を介 してエ ア シ リ ン ダ 4 3、 お よ び、 電磁弁 SV5 を介 してエ ア シ リ ン ダ 4 4 に供 給される 。 エ ア通路 Pc 力 らエア通路 PB へのエアの 逆流は逆止弁 4 6 ·に よ 防止される 。 こ の場合、 ェ ァ供給源における空気圧 P i が、 エア通路 PA ， Pc およ び電磁弁 SV2 , SV3 を介 してエア シ リ ン ダ 4 3 , 4 4 に供給される 。 次に、 エア通路 PB がエ ア供給源 Ps に接続 さ れ て い る と する と 、 エアは減圧弁 4 7 お よ び逆止弁 4 6 を介 してエア通路 P c に供給され、
    [0024] V.'IPO 更に電磁弁 S V2 を介 してエ ア シ リ ン ダ 4 3 、 お よ び 電磁弁 SV3 を介 してエ ア シ リ ン ダ 4 4 に供給される < エ ア通路 Pc か ら エ ア通路 PA への エ ア の逆流は、 逆 止弁 4 5 に よ ] 防止 され る 。 減圧弁 4 7 において、
    [0025] P1 ょ 小 る空気圧 P2 が予め設定 されている も の と すれば、 エア シ リ ン ダ 4 3 ， 4 4 に供給される空 気圧は こ の P2 であ る 。従 っ て、 エ ア シ リ ン ダ 4 3 お よ び 4 4 に供給される エ ア の空気圧は、 電磁弁 SV4 に よ 、 2 通 の値 Pi お よ び P2 に切換え られる 。 それ に よ 、 エ ア シ リ ン ダに よ ] 駆動される ハ ン ド の指機構における把握力 も 下記の 2 通 ] の値 F ， F2 に切換え られ る 。
    [0026] Fi = Pi · S · 7}
    [0027] F2 = P2 * S · 7
    [0028] こ こ で、 , P2 は空気圧、 S はエ ア シ リ ン ダ の 受圧面積、 57 は効率であ 'る 。
    [0029] 前記の空気圧の切換えは、 電磁弁 SV4 への電気信 号 X3 に よ 制御される 。
    [0030] 前述 した指機構 ·4 1 , 4 2 、 エ ア シ リ ン ダ 4 3 , 4 4 、 逆止弁 4 5 , 4 6 、 電磁升 SV2 ， SV3 , SV4、 エ ア通路 Ps , PA , Pc 等は、 第 4 図 に示 される よ う にノヽ ン ド 4 のケー ス 4 8 の 中に収納されている 。
    [0031] 第 5 図には、 第 3 図、 第 4 図に示されるハ ン ド 4 を有する工業用 ロ ボ ッ ト 5 よ びその制御系統が示 一 ■―— さ れている 。 工業用 ロ ポ、 ッ ト 5 は、 口 ボ ッ ト ΰ御装 置 （C 0NT ) 7 に よ 制御される 。 ロ ボ V ト 制御装置 7 は、 教示ボ ッ ク ス （ T . B . ) 8 に予め設定 されてい る教示モー ドに従っ て、 ハ ン ド 4 の位置を制御する と と も に、 ハ ン ド 4 に設け られている電磁弁 SV2 , SV3 ， SV4 の作動を制御する こ と に よ j ノヽ ン ド 4 の 指機構 4 1 , 4 2 の開閉のみる らず、 その把持力の 切換え も 制御する こ と がで き る 。 従つ て、 、 ン ド 4 の把握力は、 ハ ン ド 4 に よ 把持される対象物の種 類およ び状態に応じて、 教示ボ ッ ク ス 8 の教示モ ー ド と して予め設定する こ と がで き る 。
    [0032] 第 2 図に示されたハ ン ド 4 においては、 ハ ン ド の 把握力は、 2 通 に切換え られるが、 必窭に応じて 3 段ま たはそれ以上に切換え得る よ う にで き る こ と は、 勿論であ る 。
    [0033] ま た、 前記の実施例においては、 圧力媒体 と して エ ア を用いて記述されたが、 他の流体を用いる こ と も 可能である 。
    [0034] . 本発明に よれば、 被把持物の状態に応じて把握力 を制御する こ と ができ る工業用 ロ ボ ッ ト ハ ン ドの作 動装置が提供さ れ得る 。
    [0035] ot n wn>o
    权利要求:
    Claims 求 の 範 囲
    1. 工業用 ロ ボ ッ ト の ハ ン ド の ,駆動機構と して流 体圧シ リ ン ダを設け、 該流体圧 シ リ ン ダ の流体供給 路に減圧弁を含む通路を分路 させ、 流体供給を電磁 弁に よ ] 切換える よ う に し、 工業用 ロ ポ ッ 卜 の教示 モ 一 ドにおいて設定 された把握力指定に も と づき 、 百
    該電磁弁の切換え制御を行い、 それに よ 、 ハ ン ド の把握力を多段的に制御 し得る よ う に し た工業用 口 ボ ッ ト ハ ン ド の作動装置。
    2. 前後方向お よ び左右方向に駆動され る 2 組の 指機構、
    該指機構を駆動する エ ア シ リ ン ダ、
    該エ ア シ リ ン ダ の駆動方向 を調節す-る第 1 お よ び 第 2 の電磁弁、
    該第 1 およ び第 2 の電磁弁へ電気信号を供給する
    該第 1 お よ び第 2 の電磁弁へエ ア を供給する エア 通路、
    該エ ア通路への エ ア送出 を調節する第 3 の電磁弁、 該第 3 の電磁弁へ電気信号を供給する装置、 およ び、
    該第 3 の電磁弁へエ ア を供給する エア供給源、 を具備する請求の範囲第 1 項に記載の工業用 口 ポ ッ ト ハ ン ド の作動装置。
    O PI HO"
    3. 教示ポ ク ク ス、
    示ボ ッ ク ス か ら の信号を受ける ロ ボ ッ ト 制御 装置、
    該 口 ポ ッ ト 制御装置か らの電動機駆動用信号を受 ける Z - 、 0 - お よ び R - 運動驟動回路、
    該 z - 、 0 - およ び R - 運動駆動回路の 出力信号 を受ける工業用 ロ ボ ッ ト 用の Ζ - 、 （？ - ぉ ょ び 11 -
    ； JS動用電動機、
    該 口 ポ ッ ト 帘 ϋ御装置力 ¾ らの電磁弁駆動用信号を受 ける第 1 、 第 2 お よ び第 3 電磁弁駆動回路、 およ び
    1 、 第 2 よ び第 3 電磁弁駆動回路の出力信 号 ¾受ける工業用 ロ ッ ト ハ ン ド用の第 1 、 第 2 お よ び第 3 電磁弁
    を具備する請求の範囲第 項に記載の工業用 ロ ボ、 ヅ ト ヽ ン ドの作動装置。
    Ο ΡΙ
    VTIP。 '
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    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    法律状态:
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    1982-10-13| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1981902756 Country of ref document: EP |
    1985-06-24| WWW| Wipo information: withdrawn in national office|Ref document number: 1981902756 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
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